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                [导读]每个CAN网络都有所属的Channel,称之为Application?Channel,如果在Real?BUS的环境下要映射到相应的硬件接口单元及相应的Transceiver。

                CANoe,全称叫CAN Open Environment,是德国Vector公司为汽车总线的开发而设计的一款总线开发环境,集合了网络监控、数据获取/记录、节点仿真、诊断、自动测试等功能。

                1、CANoe工程的新建

                打开CANoe软件,在工具栏的”File”中点击”New”,双击选择创建的模板 ,再保存创建的cfg工程文件。如下:

                2、Channel Mapping

                每个CAN网络都有所属的Channel,称之为Application Channel,如果在Real BUS的环境下要映射到相应的硬件接口单元及相应的Transceiver。下图为网络上的各个网络(Comfort和Powertrain),及其网络中的Can控制器节点和DBC文件。

                通过Hardware-Channel Mapping实现逻辑上通道和物理通道的映射,当你发现trace上没有报文时,第一检查一下你通过DB9的接插件是否插在正确的硬件通道上了。

                3、CAN DBC中报文及信号的属性

                CAN通信中物理层中一帧由以下几个部分组成:
                • 报文ID
                • 报文数据
                • 报文长度
                Identifier type 指定 CAN 报文标识符是 Standard 还是 Extended 类型。默认值为 Standard。标准标识符是 11 位标识符,扩展标识符是 29 位标识符。
                Remote frame 将 CAN 报文指定为远程帧。
                Start bit 指定数据的开始位。开始位是从报文数据的开头计数的最低有效位。开始位必须是 0 到 63 之间的整数。信号的起始位,一般来讲,主机厂在定义整车CAN总线通信矩阵时,其每一个信号都从其最低位开始填写,
                Length (bits) 指定信号在报文中占用的位数。长度必须是 1 到 64 之间的整数。Data type 指定信号如何解释分配的位中的数据。从下列各项中选择:
                • signed(默认值)
                • unsigned
                • single
                • double

                4、信号在报文中的Layout问题

                CAN 报文中的比特流有两方面要注意,第一是字节序,第二是bit numbering。字节序也叫大小端,决定如何去解析一系列字节来组装成有意义的数据。即小端支持从低字节向高字节去排布信号。
                即大端支持高字节向低字节去排布信号。
                注意:字节内的位的重要性(Significant)的顺序是一定的,不随两种格式的变化而变化。
                bit numbering,即报文中支持两种方式的计数方式:
                • 从右向左

                这种情况的报文一般是Byte0_bit7的位最先被发送,然后是bit6,,,最后是Byte7_bit56位被发送。这种方式在汽车工业中是最通用的方式,为各大主机厂采用,在Vector的DBC中也按照这种排布方式去布局信号的index。
                -从左向右
                这种情况的报文一般是Byte0_bit0的位最先被发送,然后是bit1,,,最后是Byte7_bit63位被发送。相应地和上述两种bit numbering对应的就是两种message的Layout,
                1)字节中的位序为从右到左

                2)字节中的位序为从左到右

                通常在DBC中选择Byte order时,可以选择以下任一选殿主项:LE:其中字节顺序为 little-endian 格式 (Intel®)。在这种格式中,从开始位(最低有效位)到最高有效位(具有最高位索引)进行计数。例如,如果以 little-endian 格式打包数据的一个字节0x12(默认其他信号为0),并且开始位为 29,则数据位表类似于下图(从最低有效位到最高地址计数的 Little-Endian 字节顺序)所示。

                则我们接收到的8字节的Can报文消息为:00 00 20 01 00 00 00 00,字节2和字节3的layou如下表所示:

                Bytes 2 3
                Hex 0x20 0x01
                Bits 0100 0010 0000 0001

                BE:其中字节顺序为 big-endian 格式 (Motorola®)。在这种格式中,从开始位(最低有效位)到最高有效位进行计数。例如,如果以 big-endian 格式打包数据的一个字节,并且开始位为 29,则数据位表类似于下图(从最低有效位到最低地址计数的 Big-Endian 字节顺序)所示。

                则我们接收到的8字节的Can报文消息为:00 01 20 00 00 00 00 00,字节1和字节2的layou如下表所示:

                Bytes 1 2
                Hex 0x01 0x20
                Bits 0000 0001 0010 0000
                总结:Intel格式编码:信号的低位(lsb)将被放在低字节(LSB)的低位。信号的起始位就是低字节的低位,从低字节向高字节去排布信号。Motorola格式编码 :信号的低位(lsb)将被放在高字节(MSB)的低位。这样,信号的起始位就是高字节的低位,从高字节向低字节去排布信号。
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                糖果Autosar

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